在调试有关机器人项目的时候，PLC那里的数据发给机器人有的需要做预处理，例如KUKA机器人，超过8位的数据，PLC发送前需经过SWAP指令处理一下，比如发送程序号，任务号，产品品规等数据时，这些数据一般在PLC当中是整数，双整数或者实数的类型。下面就以KUKA机器人作为案例，来具体谈谈。
解释一下SWAP指令
SWAP这个交换指令在指令集中的位置如下
具体作用：
我用红色字体做了标准，相当于做了个比方，PLC的整数通过二进制地址存放时，是从高地址开始的，而KUKA机器人例如，上图中1和2为Q0(Q0.0~0.7)和Q1(Q1.0~1.7)，3和4为Q2(Q2.0~2.7)和Q3(Q3.0~3.7)，PLC将双整数放入Q地址的时候，以二进制，先从Q3开始的，Q3存满后，存入Q2，依次Q1,Q0。而KUKA机器人处理数据将整数转化为二进制，先从Q0开始，依次Q1至Q3。
PLC中实验程序对比如下：例如传输一个整数11，数据类型为16位整数，这里先说明一下，实际项目中KUKA机器人里如果有整数型变量，一般是定义一个16位的组信号存放整数，具体机器人程序中定义如下图所示：
继续说PLC的程序
同样是11的整数，未经过转换是这样的：
经过转换后11的整数存放如下：
上面两张图对比发现，经过交换指令处理后，KUKA机器人输入端口就可直接读取数据，无需另写程序转换，例如任务号，品规等。
具体项目实例：
导入KUKA机器人GSD文件，分配IO
程序处理如下，程序中为SCL语言
QW600是发送给机器人的，是将IW104里的数据，经过了SWAP的交换处理.