（【西门子 S7-200 SMART技术参考】一本非常好的资料书），看到大致需要的软件及基本调试方式和步骤，参考“读取V90**值编码器数值”及西门子变频器V90Modbus库文章。可是，看到朋友给我发过来的资料，这个V90是低惯量伺服驱动器（6SL3210-5FB10-8UA0），没有RS-485接口，只有2个以太网口可以实现通讯连接。根据西门子PLC（SR继电器输出型）和低惯量伺服驱动器的硬件条件，我**能够做的只能是PN通讯连接了，其它没有可以选择通讯的余地。
继续在官网上找资料，一本【S7-200 SMART 通过PROFINET连接V90PN实现基本定位控制】的资料又被我找到并下载。http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/109766598文档中要求用户安装SINAMICSV-ASSISTANT软件，也被我顺利下载并安装到电脑上。https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109738387
万事具备，就差具体验证了。为能够顺利调试，继续找了一些V90相关的【入门指南】备用。
今天，拿到朋友给我寄过来的V90伺服驱动器及电机、PLC器材，结合【入门指南】的指导，硬件连接变得轻松而从容，加上西门子V90驱动器上的接线标设做的还是比较明了的，当看到伺服电机抱闸是由第三方控制，我在这里测试直接连接到西门子的10A电源模块上，实际使用需要通过逻辑控制，继电器驱动给这个抱闸24V电源电压的。该驱动器硬件上方有2个以太网口，很是方便的连接到200smart和电脑上。
首先连接V90伺服驱动器，插入USB电缆，通讯无法连接，试着安装在下载SINAMICSV-ASSISTANT 软件时一起下载的USB驱动，仍然无法安装，换一台电脑继续安装、测试OK！
在线，能够读取到驱动器订货号信息，把V90驱动器参数上载到软件，定义的基本定位器控制及一些必要的参数下载，如111报文（128/128I/O）等。打开V2.4版本的200smart软件，按基本定位控制文章顺序组态硬件及调用SINA_POS指令库，填写SINA_POS指令管脚实参。当填写到Control_table管脚时无法确定与那些参数关联，同样，Status_table也是无法查询到必要的关联，暂时先不管这些，按文档指定一个关联，我关联的是库存储区地址（错误的关联）。联机测试，居然没有通讯上，V90伺服驱动器及PLC侧均报警（通讯没有连接的原因）。重新查阅文档P8页，配置网络中需要设置IP地址及PN站点名称。再次打开刚刚组态好的200smart硬件连接，按上面的IP地址及PN站点名称输入网络配置选项下载到V90伺服驱动器，断电重新启动，通讯算是成功了，调试的**步OK了。继续配置“设置机械结构”输入伺服电机驱动的电缸参数，电话咨询了朋友，不一会儿，那边回复了速比及螺距等负载参数，键入后下载，同时下载了未明确Control_table/Status_table管脚参数的程序。**次试着在“状态图表”中输入：
1） Mode_setting = 2 **定位模式
2） Position = 100 [LU] 位置数据
3） Velocity = 20 速度值
4） EnableAxis = 1 使能驱动器
看V90伺服电机纹丝不动，重点回到Control_table/Status_table管脚参数的关联上，这2个管脚到底需要与谁关联呢？因为库指令无法打开，也无法看到库指令的编程思路，只能试着写一个其它V存储区地址试试了，先写一个&VB0吧。文档P5页描述了Control_table管脚的各定义参数，那么，ConfigEpos双整形数ConfigEPos.%X0和ConfigEPos.%X1 等于1，相当于我需要把VB0的第0位和第1位分别写入1，即VB8 = 3。
可是，我将VB8 = 3写入到plc后，监控SINAMICS V-ASSISTANT软件关联OFF2/OFF3位值仍然不是为1的值，难到这个整形数的地址需要倒置？试着将VB11写入为3，哈哈，OFF2/OFF3的位值居然为1了。西门子编程就这些“内容”，这种不行换另一种，开始有一点要“飘”起来的感觉了。按此法，将另一个管脚的实参写入&VB12。因为调用SINA_POS指令管脚开始想到这些管脚一定是需要与那些参数关联的，那想到，这2个管脚不需要与什么参数关联，仅仅是指定一个存放数据的地址区，又因为这些存放的数据地址区大于的4个字节的存储量，所以，用指针指定存储区起始地址变得容易理解了，是我把问题想复杂了，谢天谢地，这2个管脚的地址原来是这样的一个出处啊。
重新将修改好的程序下载到PLC，在“状态图表”中，依次键入Mode_setting =2、Position = 100、Velocity = 20、EnableAxis = 1、Execute=1，伺服电机算是很不容易的动了起来。再次修改Position数据，重新激活一次Execute为1，电机再次转动，够了。
因为，朋友那个小系统需要重复运行伺服电机作向上移动，我想到改变Position数据让伺服电机移动。文档描述需要将ConfigEPos.%X8地址需要为1，于是，将V11.7写1，改变Position数据，伺服电机可能“累了”，还是纹丝不动。哪里又错了呢？再看ConfigEPos.%X8这个描述，是明明白白写的%X8，怎么可以是将V11.7写1呢，应该是V10.0，是第8位呀（进位了呀，眼花了没有？）。重新写入这个值，修改Position数据，使能一次Execute位置，反复修改Position数据，伺服电机这时才老老实实地运行了。
**次使用西门子PLC s7-200smart与西门子变频器V90PN控制，虽然有官方的例子文档，但还是那么的磕磕碰碰的一步一步的走过来，对于Status_table（状态参数）还需要在实际的逻辑控制中加以提取和应用，那些速度百分比等数据还需要再次理解，好了，前后忙碌了一下午，也开始感觉累了，到此吧明天继续。
这篇文章之所以没有截图说明，是因为我完全按基本定位控制的文档写的程序，有硬件条件和兴趣的同行可以试试，相信通过我对这些磕磕碰碰问题的描述，可以帮助到遇到类似问题同样迷惑的同行。
小结：
1）200smart 与V90 的PN通讯参数设置除了IP地址，设备名称也必须一致；
2）SINA_POS指令的Control_table/Status_table管脚指针地址可以设置到一个未使用过的V区，也可以理解库存储V区类似，没有对应的逻辑关系；
3）Control_table控制参数的第8~11字节偏移实际对应地址对应关系是颠倒的（仍然遵循西门子数据排序原则）；
4）测试时可能是版本与文档不同，实际测试时200smart给库存储区分配V区，有2个库存储区分配，即SINAMICSCONTROL和SINAMICS参数。