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目前存在一些开源的控制系统方案，例如ROS、Orocos、OpenRTM、Beremiz、OpenPLC、XBotCore、ArmarX、ORCA、AMiRo-OS。　　PLCopen定义了伺服和运动控制的一些标准，包括编程语言、运动控制基础函数块（FunctionBlock）、输入输出接口的参数等，并没有给出具体的实现代码细节，这个是由各个厂家提供的。

ROS

ROS的前身Zui早可以追溯到2007年斯坦福大学的博士生Eric Berger和KeenanWyrobek的工作，主要开发语言是C++。ROS的名字听起来是一个机器人操作系统，但其实它不是。ROS是一个中间件，它安装在真正的计算机操作系统之上。刚开始，ROS有点像一个大杂烩，包括一些通信用的组件、可视化和仿真组件、坐标系管理组件。很多人将ROS描述为软件框架，但笔者尽量避免使用这些抽象而又吓人的名词，因为大多数人并不熟悉机器人软件系统，它容易让本来就稀里糊涂的读者更摸不着头脑。　　

• ROS提供的功能有：　　

• 1　节点定义和节点间的通信方式：节点是一个应用程序模板，用户将自己的算法代码添加进去，剩下的交给ROS
  2　基本工具：机器人常用的函数库（运动规划、SLAM、逆运动学）、可视化工具、数据记录等机器人开发常用的功能　　

• 3　设备驱动：用户拿到硬件不再需要从零开发，节省时间　　

ROS在工业界用的并不多，这一点也不奇怪，因为它在设计之初考虑更多的是通用性和代码重用能力，不太关心可靠性、实时性等。Zui开始百度公司在其无人驾驶车辆上使用了ROS作为平台，当时的考虑可能是快速完成无人驾驶算法的验证。随后，意识到ROS自身的一些问题，百度无人车团队尝试对其进行改造。他们Zui终放弃了转而选择重新搭建一套软件——ApolloCyber RT。

ROS变得像今天这么火完全出乎设计者的意料，他们并没想到ROS会被用在各种各样的机器人上。中国也有一些人计划设计自己的机器人软件系统，例如上海交通大学中国科学院的micROS。

Orocos

Orocos是一个开源的机器人控制程序开发软件，由比利时鲁汶大学的Herman Bruyninckx及其博士生PeterSoetens开发，编程语言为C++。Orocos的介绍文档偏软件开发，非程序员不容易读懂。　　

Orocos的地位与ROS有些类似，但定位于控制，其位于实时操作系统之上，提供的基本功能包括：生成实时控制程序的工具链（编译器），组件模板、机器人常用基本函数。Orocos替用户解决了模块功能和接口定义、模块间实时通信这些基本功能，借助这些软件模块，用户可以更快速的开发部署自己的应用软件。Orocos既关注上层应用层，也关注底层控制层。与ROS相比，Orocos在设计之初就考虑了实时性。在PeterSoetens的博士论文里，对于实时性的讨论占了很大篇幅。Orocos直接使用了底层操作系统（例如Xenomai）的任务调度模块，Orocos必须安装在实时操作系统上才能保证实时性。

Beremiz

Beremiz是一个免费、开源的软PLC控制系统，由法国人EdouardTisserant开发，主要开发语言是Python。出于对传统PLC壁垒森严的不满，Tisserant倡导了开源项目Beremiz，他也是CANfestival的作者。