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积分作用控制器（积分控制器）按照与回路误差和时间成比例的方式更改调节变量 M。
积分控制器根据延迟的操作工作。 它可以*消除回路误差。
要计算时间 n 期间调节变量的值，达到该时间前的这段时间必须分成小的时间片段。 每
个时间片段末尾的回路误差必须相加（积分），在计算时输入。
MIn = kI × （TS / TI) × (en + en-1 + en-2 + en-3 + … + e0） = kI ×（TS / TI） × en + MIn-1 MIn： 时间 n 时积分控制器的调节变量
MIn-1： 时间 n-1 时积分控制器的调节变量；也称为积分和
kI： 积分控制器的增益
TS： 采样时间，时间片段的持续时间
TI： 积分时间： 通过该时间，控制积分部分对调节变量的影响，也称为积分作用时间
en： 时间 n 时的回路误差
en-1： 时间 n-1 时的回路误差；等等
e0： 开始计算时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：积分控制器有以下特性：
• 准确地将过程值设置为命令变量。
• 进行此操作时，往往会产生波动，是不稳定的。
• 比比例控制器需要更多的时间执行控制操作。
比例积分控制器
比例积分控制器可以立即降低回路误差，并终使回路误差变为零。
Mn = MPn + MIn = kP × en + kI × (TS/TI) × en + MIn-1 Mn： 时间 n时的调节变量
MPn： 调节变量的比例部分
MIn： 调节变量的积分部分
MIn-1： 时间 n-1 时积分控制器的调节变量；也称为积分和
kP： 比例控制器的增益
kI： 积分控制器的增益
TS： 采样时间，时间片段的持续时间
TI： 积分时间；通过该时间，控制积分部分对调节变量的影响，也称为积分作用时间
en： 时间 n 时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：
摘要
比例积分控制器有以下特性：
• 比例控制器组件可以快速阻止刚刚出现的回路误差。
• 这样，积分控制器组件便可以补偿剩余的回路误差。
• 控制器组件可以相互补充，从而使比例积分控制器快速、准确地工作
LOGO! 0BA7通讯功能
新的LOGO! 0BA7产品增加了集成的RJ45的以太网通讯口。LOGO! 0BA7支持在传输速率为10/100 Mbit/s的基于TCP/IP的SIMATIC S7的通讯。一台LOGO! 0BA7设备支持多8+1个网络连接，如下述：
图1.LOGO! 0BA7网络功能总览
8：借助下列设备实现多8个基于TCP/IP的SIMATIC S7的通讯连接
其它LOGO! 0BA7设备
具备以太网功能的SIMATIC S7 PLC
多一个SIMATIC HMI(触摸屏)
1：在LOGO! 主机模块与安装有LOGO! Soft Comfort V7.0 的PC之间进行多一个S7连接。
在不超过链接资源数的前提下，以下的连接可以进行
LOGO！从站从站（远程I/O)
LOGO！主站
SIEMENS HMI
SIEMENS 控制器
PG/PC 通过OPC
LOGO!0BA7之间的通讯
LOGO!之间的通讯可以分为
主从通讯：
只有主站包含程序。
从站不执行自己的程序，只需要设置为从站模式；设置从站和主站的IP地址。