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 功能

基本定位器 EPos 的功能

下层位置闭环控制，主要包含以下部分

• 位置实际值处理（包含下级测头检测和参考脉冲搜索）

• 位置控制器（包含限制、匹配和前馈计算）

• 位置控制器周期 8ms（转速控制器周期 2ms）

• 监控（静止状态监控、定位监控、动态跟随误差监控、凸轮信

号）

机械系统

• 反向间隙补偿

限制

• 速度/ 加速度/ 减速度/ 加加速度限制

• 软限位开关（通过位置设定值计算限制运行范围）

• 停止凸轮（通过硬限位开关分析限制运行范围）

回参考点及校准

• 设置参考点（在静止轴上）

• 主动回参考点（独立的运行模式，包含反向凸轮、自动反转、回

到“凸轮和编码器零标记”、回到“编码器零标记”或“外部

等效零标记 (BERO)”这些功能）

• 被动回参考点（在“普通”运动期间通过测头分析实现无缝回

参考点；通常分析 BERO 信号。“点动/Jog”、“设定值直接给

定/MDI”和“运行程序段”这些运行模式中的下层功能）

• **值编码器校准

“运行程序段”运行模式（16 个运行程序段）

• 在已执行回参考点的轴上，通过包含继续运行条件和特殊任务

的运动程序段（可保存在设备中）执行定位

• 通过STARTER 调用运动程序段编辑器

• 一个运行程序段包含以下信息 ：

- 任务编号和任务（例如定位、等待、程序段跳转 GOTO、设置

二进制输出、运行至固定点）

- 运动参数（目标位置、加速和减速的速度倍率）

- 模式（例如 ：隐藏程序段，继续运行条件如

“Continue_with_stop”、“Continue_flying” 和

“Continue_externally using high-speed probe inputs”）

- 任务参数（例如等待时间、程序段跳转条件）

“设定值直接给定 (MDI)”运行模式

• “设定值直接给定(MDI)”运行模式

• 在运行（即时设定值接收）期间，以及在“整定”和“定位”模

式间即时切换时，始终可对运动参数进行调整

• 在未执行回参考点的轴上，也可在“整定”或“相对定位”模

式中采用 “ 设定值直接给定 (MDI)”，在未执行回参考点的轴

上，也可在“整定”或“相对定位”模式中采用“设定值直接

给定(MDI)”，从而可借助“被动回参考点”功能实现即时同步

和重新回零

“点动 (Jog)”运行模式

• 轴的位置闭环运行方式，可在“持续位置闭环控制”或“增量

点动”（即以“步距”移动）模式间切换